汽车的CAN通讯有哪些类型，分别有哪些特点？
早在20世纪80年代初，Bosch公司就在探讨现有的“串行总线系统”运用于轿车的可能性。83年后Mercedes-Benz、Intel等公司介入新串行总线系统的设计和技术规范的制定，并起名为“C
早在20世纪80年代初，Bosch公司就在探讨现有的“串行总线系统”运用于轿车的可能性。83年后Mercedes-Benz、Intel等公司介入新串行总线系统的设计和技术规范的制定，并起名为“Controller Area Network”。
1986年2月，在SAE大会上，Bosch提出了CAN，此系统的全称为“Automotive Serial Controller Area Network”。
1991年9月，Bosch 的CAN规范（2.0版）被提交作为国际标准。后经多家厂讨论，在1993年11月ISO颁布了道路交通运输工具-数据信息交换-高速通讯局域网（CAN）国际标准 ISO11898。
自1992年开始，奔驰公司在其高级轿车中使用CAN,先是发动机的各电控单元通过CAN连接起来，后是车体上应用的电控器件。此后，Volvo、Saab、Volkswagen、 BMW、 Renault、 Fiat公司先后在其车辆产品中使用CAN;
自1993年，由Bosch公司领导的欧洲协会在设计一种CANopen的原型。1995年，完整的修改后的CANopen通信规范被发布。它在5年之内就成为欧洲最重要的标准化嵌入式网络。九十年代后期整个工业界决定使用CANopen；
美国的汽车工程学会（SAE）于2000年提出J1939方案。它是一种支持闭环控制的在多个ECU之间高速通信的车用网络协议。主要应用于卡车和客车上。SAE J1939以CAN2.0为网络核心；
自1999年起，ISO11898-1、-2、-3先后发布。依据SAE J1939协议的 ISO11992标准（适用货车和客车）和11783标准（农业和林业机械）也得到发布。
2000年开始，ISO和几家公司一起制定 “CAN的时间-触发通信”协议（TTCAN），并标准化为ISO11898-4,此协议除支持原有功能外，还允许在x-by-wire（线传操纵）系统中使用。
