明朝正统年间,瓦剌军队经常在明朝边境地区烧杀掳掠。明英宗朱祁镇在司礼监掌印太监王振的怂恿下,御驾亲征,结果是明军打败,不仅兵将死伤无数,就连明英宗也当了俘虏,史称土木堡之变
1367年,朱元璋命令徐达、常遇春率军北伐,第二年,明军逼近通州,元顺帝望风而逃。蒙古帝国在中原的统治宣告结束。\r\r
由于明军的打击,蒙古草原上也分裂出鞑靼、瓦剌和兀良哈三个部族。\r\r
其中,鞑靼位于大漠南北,而瓦剌驻扎在阿尔泰山一带,兀良哈则居于大兴安岭以东、黑龙江以南。
1439年,瓦剌在首领也先的带领下,进入了全盛时期,他们向西征服了哈密、沙洲、赤斤蒙古等部,向东则攻破了兀良哈三卫,进而控制了女真,建立了元朝灭亡以后,最大的蒙古帝国。
1449年7月,也先以明朝侮辱蒙古使者等理由,大举南下,兵锋直指北方重镇大同。\r明英宗在太监王振的怂恿下,不顾群臣的反对,亲提50万大军来到大同。因为前线败报频传,王振也打起了退堂鼓,于是便想着皇帝临幸他的家乡蔚州,以显示自己的威风。结果,刚走了几十里路,王振又害怕大军踩了他的庄稼,放弃了由近路回京师的方案,大军改由原路返回。结果,明英宗来到土木堡时,就发生了惨烈的“土木之变”。
554年,也先被部下所杀,瓦剌逐渐衰落。同时,鞑靼部也出现了一位有作为的大汗——达延汗。他不仅统一了大漠南北,还把瓦剌逼到了西北一带。处于内外交困之中的瓦剌,祈求向明朝投降,但被明朝所拒。\r\r
到了明朝末年,蒙古三部之一的兀良哈被鞑靼吞并,而瓦剌则被逼到了天山以北、大漠以西的额尔齐斯河流域。
明末清初的瓦剌,又被汉文史籍称为是卫拉特或者额鲁特,实际上这三个名字,指的都是同一个蒙古部族。\r\r
卫拉特后来又分为了土尔扈特、杜尔伯特、准噶尔、和硕特四部。