可以,只要双方当事人签订一份协议,变更就是合法有效的。当然,如果双方想更稳妥一点的,也可以到法院,由法院出具民事调解书,以便一方不履行协议时,另一方可以申请法院强制执行。
法律依据
《关于人民法院审理离婚案件处理子女抚养问题的若干具体意见》15、16、17
【延伸法条】
《民法典》第一千零八十四条