可以。关联公司协商一致的情况下,可以签订债权转让合同,并且通知债务人。而关联公司债务转让的,需要取得债权人同意。根据法律规定,债权人转让债权,未通知债务人的,该转让对债务人
法律依据
《中华人民共和国民法典》第五百四十六条、第五百五十一条