没有时间限制,离婚后如果双方都同意变更抚养权或者有抚养权的一方有以下情形之一的,另一方随时可以起诉变更孩子抚养权:(1)与子女共同生活的一方因患严重疾病或因伤残无力继续
法律依据
《关于人民法院审理离婚案件处理子女抚养问题的若干具体意见》第十五条、第十六条、第十七条