明朝没有卫星，郑和的船队是如何航行的？

郑和下西洋已经是15世纪了，人类已经有了一套在大海上行之有效的导航方法。
1、地理帆海技能 我国很早就可以经过观测日月星辰测定方位和船只飞行的方位。郑和船队现已把帆海

郑和下西洋已经是15世纪了，人类已经有了一套在大海上行之有效的导航方法。

1、地理帆海技能 我国很早就可以经过观测日月星辰测定方位和船只飞行的方位。郑和船队现已把帆海地理定位与导航罗盘的使用结合起来，提高了测定船位和航向的准确度，人们称“牵星术”。用“牵星板”观测定位的办法，经过测定天的高度，来判断船只方位、方向、断定航线.。这项技能代表了那个年代地理导航的世界先进水平。

2、地文帆海技能 郑和下西洋的地文帆海技能，是以海洋科学知识和帆海图为根据,运用了帆海罗盘、计程仪、测深仪等帆海仪器，依照海图、针路簿记载来确保船只的飞行道路。飞行时断定飞行的线路，叫作针路，罗盘的差错，不超越2.5度。

3、《郑和帆海图》 《郑和帆海图》得以传世，幸亏明代晚期作者茅元仪收录在《武备志》中。原图呈一字形长卷，收入《武备志》时改为书本式，自右而左，有图20页，共40幅，最终附“过洋牵星图”二幅。海图中记载了530多个地名，其间外域地名有300个，最远的东非海岸有16个。标出了城市、岛屿、帆海标志、滩、礁、山脉和航路等。其间清晰标明南沙群岛(万生石塘屿)、西沙群岛(石塘)、中沙群岛(石星石塘)，1947年民国政府内政部以郑和等命名南海诸岛礁，留念这位巨大的帆海家。