明朝没有卫星，郑和的船队是如何航行的？

郑和下西洋已经是15世纪了，人类已经有了一套在大海上行之有效的导航方法。
1、地理帆海技能 我国很早就可以经过观测日月星辰测定方位和船只飞行的方位。郑和船队现已把帆海

天气晴朗时白日观太阳，夜间观星象，定方位。天阴雨时看罗盘。到明代已经有牵星板。当然，这些也可以结合使用。

而且，长久的海运之后，海上已经有成型的航路，有航行记录可以参考。